Hướng dẫn phím tắt tay cầm X2
Theo tài liệu "Hướng dẫn X2 tiếng Việt" (chú thích phím, khởi động, tắt máy, chuyển chế độ, động tác chi trên). Cột "Luyện tập" cho biết bản luyện tập này làm được không. Mọi chuyển động robot ở đây được ghi lại từ mô phỏng MuJoCo + mc thật, kể cả các cú ngã khi bấm sai.
1. Tên các phím (tay cầm PS5)
| Phím | Vị trí, ý nghĩa |
|---|
| L1, L2 / R1, R2 | Nút vai và cò bên trái / bên phải |
| ↑ ↓ ← → | Phím chữ thập bên trái |
| Create | Nút nhỏ bên trái bàn cảm ứng |
| Options | Nút nhỏ bên phải bàn cảm ứng |
| △ ○ ✕ □ | Bốn phím chức năng bên phải |
| Cần trái / cần phải | Đi tiến, lùi, ngang / xoay |
| PS | Nút giữa: kết nối nhanh tay cầm với robot |
"Phím + phím" nghĩa là giữ các phím trước rồi nhấn phím cuối. Trên màn hình: bấm nút vai, ↑, Create, Options một lần để giữ (sáng lên), rồi bấm phím cuối.
2. Khởi động
| Cách | Các bước | Luyện tập |
|---|
| Treo trên giá (SDK khuyên dùng) | Treo robot → bật nguồn (mô-men 0) → hạ chân chạm đất → L2 + ✕ (chuẩn bị đứng, JOINT_DEFAULT) → hạ hẳn → R2 + ✕ (đứng ổn định) → đẩy cần là đi | Chưa có cảnh treo trên giá |
| Nằm ngửa/sấp, có người hỗ trợ | Bật nguồn → L2 + ✕ → người đỡ robot dậy → R2 + ✕ | Không có người đỡ Thử bấm L2 + ✕ rồi R2 + ✕ khi robot còn nằm (tình huống 1) để thấy vì sao phải có người đỡ |
| Nằm ngửa/sấp, tự đứng dậy | Tay chân duỗi đúng tư thế → bật nguồn → ↑ + △ → robot tự đứng dậy, vào đứng ổn định | Có (nằm sấp: nút "Đứng dậy từ nằm sấp") |
| Ngồi trên ghế 35–40 cm | Người giữ lưng → bật nguồn → ↑ + ✕ (chuẩn bị ngồi) → ↑ + □ (đứng lên) | Không có người giữ lưng Mô phỏng không cho robot ngồi yên khi mô-men 0. Thử trong tình huống 3: ngồi xuống → L1 + R1 + Create → ↑ + ✕ → ↑ + □ để thấy robot gục rồi ngã |
3. Tắt máy
| Cách | Các bước | Luyện tập |
|---|
| Treo | R2 + ✕ (đứng ổn định) → lắp móc treo → L2 + ✕ (chuẩn bị đứng) → L2 + R2 + Create (giảm chấn) → L1 + R1 + Create (mô-men 0) → tắt nguồn | Chưa có cảnh treo trên giá |
| Đỡ nằm xuống (2 người) | R2 + ✕ → L2 + ✕ → đặt robot nằm → L2 + R2 + Create → L1 + R1 + Create → tắt nguồn | Không có người đỡ Bấm L2 + R2 + Create khi robot đang đứng để thấy robot khuỵu đổ |
| Ngồi xuống ghế | R2 + ✕ → L2 + ← (ngồi) → L2 + R2 + Create → L1 + R1 + Create → tắt nguồn | Có (tình huống "đứng trước ghế") |
Khi chuyển mô-men 0 robot mất lực mọi khớp: luôn có người giữ.
4. Chuyển chế độ
| Từ | Phím | Sang | Luyện tập |
|---|
| Đứng ổn định | L2 + ✕ | Chuẩn bị đứng (JOINT_DEFAULT) | Có |
| Chuẩn bị đứng | R2 + ✕ | Đứng ổn định (STAND_DEFAULT) | Có |
| Đứng ổn định | Đẩy cần | Đi/chạy (LOCOMOTION_DEFAULT) | Có |
| Đi/chạy | R2 + ✕ | Đứng ổn định | Có |
| Đi/chạy (tài liệu) · đứng ổn định (mô phỏng) | R2 + ↑ | Địa hình (LOCOMOTION_STEP) | Có, xem ghi chú |
| Địa hình | L2 + ↑ | Đi/chạy | Có |
| Bất kỳ | L2 + R2 + Create | Giảm chấn | Có |
| Bất kỳ | L1 + R1 + Create | Mô-men 0 (PASSIVE_DEFAULT) | Có |
| Mô-men 0 | L2 + ✕ | Chuẩn bị đứng | Có |
Chế độ địa hình trên mô phỏng (đã thử): bấm R2 + ↑ khi đang đi thì mc từ chối ("Current state is moving, can not set to unstable action"), kể cả khi đã thả cần; bấm khi đang đứng ổn định thì vào được, đẩy cần đi được, và thả cần robot vẫn ở chế độ địa hình (không tự về đứng). L2 + ↑ về lại chế độ đi thường. Robot thật: thử theo đúng sơ đồ tài liệu trước.
5. Đi lại (chế độ đi/chạy)
| Cần | Đẩy | Robot |
|---|
| Cần trái | Lên / xuống | Tiến / lùi |
| Cần trái | Trái / phải | Dịch ngang trái / phải |
| Cần phải | Trái / phải | Xoay trái / phải |
Bàn phím: W/S tiến lùi, A/D dịch ngang, Q/E xoay, giữ Shift đi nhanh hơn.
6. Động tác chi trên (robot đứng ổn định)
| Động tác | Tay trái | Tay phải | Mã | Luyện tập |
|---|
| Vẫy tay | Create + L1 + △ | Create + R1 + △ | 1002 | Có* |
| Bắt tay | Create + L1 + ✕ | Create + R1 + ✕ | 1003 | Có* |
| Hôn gió | Create + L1 + □ | Create + R1 + □ | 1004 | Có* |
| Chào | Create + L1 + ○ | Create + R1 + ○ | 1013 | Có* |
| Giơ tay | Options + L1 + ↑ | Options + R1 + ↑ | 1001 | Có* |
| Chạm đấm | Options + L1 + ↓ | Options + R1 + ↓ | 1009? | Mã chưa chắc chắn |
| Đập tay | Options + L1 + → | Options + R1 + → | 1008 | Có* |
Mã lấy từ bảng mã chính thức (aimdk/src/py_examples/MA_DONG_TAC.md); "chạm đấm" không có trong bảng chính thức nên tạm dùng 1009 (CLIPFIST). *Động tác lấy từ đúng file động tác của mc.
7. Động tác eo (robot đứng ổn định)
| Phím | Động tác | Luyện tập |
|---|
| L1 + cần phải đẩy phải / trái | Xoay eo theo / ngược chiều kim đồng hồ | Không |
| L1 + cần phải đẩy xuống / lên | Cúi người / thẳng người | Không |
Đi lại hoặc ngồi xổm để eo về vị trí cũ. Bản luyện tập chưa có động tác eo.
